Die St. Ursula Kirche ist das Wahrzeichen von Oberursel. Grabungen bezeugen, dass sich am heutigen Standort der St. Ursula Kirche schon seit über 1000 Jahren religiöse Bauten befanden, auf denen die Kirche Mitte des 15. Jahrhunderts erbaut wurde. Der Turm wurde 1479 bis 1498 als Wacht- und Glockenturm „Hohe Wacht“ gebaut. Die Oberurseler Bürger wollten mit der neuen Kirche ebenso wie mit dem Rathaus der Bedeutung ihrer Stadt Ausdruck verleihen und so wurden die finanziellen Mittel von zahlungskräftigen Gemeindemitgliedern zusammengetragen.

Auf dem Platz, an dem die neue Kirche errichtet werden sollte, stand bereits eine Pfarrkirche aus dem 12. Jahrhundert. Diese sollte dem neuen Bau eigentlich weichen, doch während der Bauarbeiten mussten die Geldgeber erkennen, dass die Kosten weit über das Mögliche hinausgingen und so wurde die alte Kirche in die Neue mit einbezogen. Aufgrund dieser Entscheidung finden sich heute noch Unregelmäßigkeiten im Grundriss der St. Ursula Kirche. Die Kirche wurde nach ihrer Zerstörung im 30jährigen Krieg (1645) erneuert.